Bibrazio autoinduzituak ezabatzea aleazio arinen robot bidezko fresaketan – (EUS*)
Iñaki Laka Aiastui / IDEKO
Aleazio arinen eta material konposatuen mekanizatu prozesuetan, fresatzeko sistema robotikoen erabilera gero eta zabalduago dago berauek eskaintzen duten lan-espazio zabal eta lehiakortasun ekonomikoari esker. Hala ere, robotek eskaini dezaketen abantaila guztiez gain, roboten zurruntasun baxuari lotutako ezegonkortasun dinamikoak arruntak dira txirbil arroketarako erabiltzen direnean. Hauen artean, robotaren egituraren bibrazio moduei lotutako maiztasun baxuko bibrazio autokitzikatu edo txaterraren agerpena da arazo nagusietako bat. Aleazio arinak hortz kolpaketa maiztasun altuetan mekanizatzen dira erremienta biraketa abiadura altuak direla medio, eta beraz zail egiten da berrelikaduran oinarritzen diren teorien araberako maiztasun baxuko bibrazio autokitzikatuen agerpena arrazoitzea. Ikerketa honek berriz, ebaketaren egonkortasunerako kritikoa den parametro batean jartzen du fokua estrainekoz: Ikarakeraren Norabide-Faktore Ertainean (𝜷₀) alegia. Ikerketa honek erakusten du ebaketa abiadura altuetan burutu arren, 𝛽₀ une jakin batean negatiboa izatean egiturarekin lotutako frekuentzia baxuko txaterraren agerpena posible dela. Mozketa egonkortasuna bermatzen dituzten parametroak bilatzeko diagrama polar berriak aurkezten dira, non egonkortasun maila; ebaketa sakonera, ebaketa norabidea eta erremintaren ebaketa zabalera erradialarekin erlazionatzen diren. Diagrama polar hauen arabera, 𝛽₀ positiboekin bat datozen ebaketa norabideak eta ebaketa zabalera erradial altuko eremuak dira egokienak egonkortasunerako. Ikerketaren arabera, %100-eko ebaketa zabalera erradialeko operazioek, prozesuaren egonkortasuna ziurtatzen dute bibrazio modu bakarra dagoen kasuetan. Balioztatze esperimentalak, bi eszenatokitan burutu dira, bai modu dinamiko bakarra duen egitura malgu batean eta bai sei ardatzeko robot batean. Egitura malguan burututako esperimentuek argi uzten dute 𝛽₀ eta egonkortasunaren artean erlazio zuzena dagoela. Robotarekin buruturiko mozketek bestetik, egoera konplexuago bat erakutsi dute, %100-eko ebaketa zabalera erradialeko operazioetan ere bibrazio autokitzikatuak agertu direlarik modu dinamiko ezberdinen arteko elkar eragiteen eskutik.
