Errendimendu handiko robota: diseinua, simulazioa eta kalibrazioa
Iñaki Narbaiza / Manager Software Development & Measuring Units DANOBAT-en
Artikulu honek fabrikazio-lanak zehaztasun handiz egiteko gai den errendimendu handiko robot bat diseinatzeko jarraitutako garapen-metodologia aurkezten du. Robotaren diseinua optimizatu egin da zurruntasun estatikoa eta dinamikoa maximizatzeko, bibrazioak minimizatuz eta ekoizpen-prozesuetan kalitate handiagoa bermatuz. Diseinu mekanikoa elementu finituen kalkuluetan (FEM) eta simulazio mekatronikoetan oinarritu da, robotaren artikulazioen eta katebegien kate zinematikoa optimizatzeko. Robotaren doitasuna handitzeko, errore zinematikoak simulatzeko eta kalibrazio-metodologia bat garatzeko eredu bat garatu da. Kalibrazio-sistema hori esperimentalki baliozkotu da.
