5 / Robot de alto rendimiento: diseño, simulación y calibración

Este artículo presenta la metodología de desarrollo seguida para diseñar un robot de alto rendimiento capaz de realizar tareas de fabricación con gran precisión. El diseño del robot ha sido optimizado para maximizar tanto la rigidez estática como dinámica, minimizando las vibraciones y garantizando así una mayor calidad en los procesos productivos. El diseño mecánico se ha apoyado en cálculos de elementos finitos (FEM) y simulaciones mecatrónicas para optimizar la cadena cinemática de las articulaciones y los eslabones del robot. Para aumentar la precisión del robot, se ha desarrollado un modelo para simular los errores cinemáticos y desarrollar una metodología de calibración. Este sistema de calibración ha sido validado experimentalmente.

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